ROS学习之Arduino篇——Arduino订阅(Subscriber)节点

1. 创建广播话题文件

关于广播话题的详细内容可参考：ROS学习之发布消息——Publisher_代码分析

进入~catkin_ws/src目录，创建comWithArduino包，包中创建comWithArduino_node.cpp文件，写入以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, "pub_to_arduino");
    ros::NodeHandle n;
 
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("blink", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1); //1秒广播一次
    int i = 0;
 
    while(ros::ok()){
	ROS_INFO("round: %d", i++);
	std_msgs::String str;
	str.data="hello arduino!";
	pub.publish(str);
	loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

更改CMakeList.txt文件，添加以下两行：

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/comWithArduino_node.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})

回到catkin_ws目录下

catkin_make #生成comWithArduino_Node文件

2. 创建Arduino订阅节点文件

打开Arduino IDE 写入如下代码：

#include<ros.h>
#include<std_msgs/String.h>
 
ros::NodeHandle nh;
 
void messageCb(const std_msgs::String &blink){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));
  }
 
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("blink", &messageCb);
 
void setup() {
    pinMode(13,OUTPUT);
    nh.initNode();
    nh.subscribe(sub);
}
 
void loop() {
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

3. 运行节点

发布blink话题：

roscore# 发布节点
rosrun comWithArduino comWithArduino_node 

打开rosseries客户端应用程序，将ROS发布的节点转发到Arduino，我的端口是/dev/ttyACM1

#将 ROS 发布的节点转发到Arduino， Arduino收到该节点发布的消息之后就会调用回调函数 
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM1

此时就可以看到Arduino开发板13号引脚处小灯每隔1秒闪烁一次了。

使用下面命令还可以查看发布的话题中的内容：

rostopic echo blink

4. 将命令整合成launch文件
   整合正launch文件，省的每次开启那么多窗口，launch文件的编写可参考：ROS学习之launch文件编写

在任一包下创建一个名为blink.launch的文件，我是在包my_launch下创建的。写入以下内容：

<launch>
  <node pkg="comWithArduino" name="my_blink" type="comWithArduino_node" />
  <node pkg="rosserial_python" name="serial_node" type="serial_node.py" args="/dev/ttyACM1"/>#注意端口
</launch>

运行launch文件：

roslaunch my_launch blink.launch

就这样，小灯又开始闪烁了…