ROS学习之Arduino篇——蓝牙模块与手机进行通信

1. 介绍
   蓝牙HC-05: 蓝牙设备分为主从两种模式，作为主设备时，它查找和连接其它设备；作为从设备时只能被只它设备连接；通讯模式分透明传输和AT命令模式。HC05主要有两种方法进行AT设置，一种是用USB转TTL，另一种就是借助Arduino主板进行设置，本篇使用第二种方式。
   

2. 连接蓝牙与Arduino

蓝牙与Arduino的连接方式，注意，别  接  错  了…

3. 安装手机软件

手机上使用的软件我用的是这一款：感谢分享，在手机上安装以后打开蓝牙，连上HC-05，再打开手机软件，找到HC-05连上。

选择第一个控制模式：

界面如下，点击右上角的设置按钮，把前后左右四个按钮的值分别设置为：f，b，l，r

4. 编写程序

注意烧写时要把两个串口线拔掉，否则烧写不进去，为什么呢？因为烧写程序用的就是这两个串口，Arduino UNO板子只有这一组串口（TX，RX），连上蓝牙就没办法下载程序了。

char serialData;  
void setup() {  
  Serial.begin(9600);  
}  
 
void loop(){  
  if( Serial.available() > 0 ){   
      
    serialData =  Serial.read();
      
    if ('f' == serialData) {    
      Serial.print(serialData);   
      Serial.println(": forWard Command.");
    }   
    else if('b' == serialData) {  
      Serial.print(serialData);   
      Serial.println(": backWard Command.");
    }   
    else if( 'l' == serialData){  
      Serial.print(serialData);  
      Serial.println(": leftTurn Command.");
    }  
    else if('r' == serialData){  
      Serial.print(serialData);  
      Serial.println(": rightTurn Command.");
    }  
    else{  
      //do nothing.  
    }  
  }  
}